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PLC机械手生产的一般过程


        将PLC机械手应用于某生产线上,将工件从工序A的位置搬运到工序B的位置进行进一步加工。在启动机械手前,要检查其是否处于初始位置,机械手处于初始位置的状态就是:悬臂气缸在左限位停留,手臂气杆和悬臂气杆都处于缩回的状态。当机械手的电源接通后,按下SB5启动按钮,根据以下的顺序对工件开始搬运:悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号,手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延時后气爪夹紧→0.5s延时→手臂气杆缩回→至上限位后传感器接收信号,悬臂气杆缩回→至后限位后传感器接收信号,旋转气缸使机械手右转→至右限位后传感器接收信号→悬臂气杆伸出→至前限位后传感器接收信号,手臂气杆伸出→至下限位后0.5s延时后气爪松弛→机械手臂气杆缩回→至上限位传感器接收信号,悬臂气杆缩回→至后限位传感器接收信号,旋转气缸使机械手左转→回归初始位置,完成一个搬运工作循环。若不按下SB6停止按钮,机械手会持续循环完成上述工作流程,若按下停止按钮,机械手会在完成当前循环后停止并回到原位即初始位置。
机械手的初始位置
        多数机电设备都需要对其初始位置进行设置,若相关的部件不处于初始位置就不能正常启动设备。当机械设备受程序控制时,都会有相应的初始位置,初始位置是设备运行的起点。在对设备初始位置进行设置的过程中,要结合设备的实际运行情况及其特点,进行有根据的设置。机械手所在的初始位置要使所有的气缸活塞都处于缩回的状态,因为机械手的动作完成都是通过气缸进行的,所以机械手停止的正常位置就是初始位置,由于停止的状态可能会持续较长的时间,若机械手停止是气缸的活塞为伸出状态,活塞杆在空气中长期暴露就会氧化和被腐蚀,致使杆表面的光洁度不足,进而影响气缸的气密性。所以初始位置的气缸必须都处于缩回的状态,这样才能够保证设备的使用期限。从安全角度进行考虑。只有保证气缸的正常运作,才能够进一步保证机械手及机械设备的安全运行,机械手的悬臂气缸为旋转气缸,并没有活塞杆这一部件,所以其在初始位置时也可以停留在右限位。

机械手的抓取和放置延时
        延时的设计是为了气爪能够对工件进行稳定的抓取和放置,由于气爪的体积较小,当手臂的活塞杆下降到一定的位置时,信号会被下限位的传感器接收,驱动气爪收缩夹紧,既要求速度要快捷,又要求夹取具有一定的准确度,因此要对设备进行精细的调试。首先要使气爪的中心与工件的中心位置处于同一水平线上,随后要对每个工件的停留位置进行调整,使其能够处于同一位置之上,此外还要将下限位传感器安装在合适的位置,若是位置过高就会导致活塞杆没有完全伸直气爪就进行夹紧,撞击工件导致工件损坏。在其中的抓取和放置过程中设置延时,就能够对工件进行安全可靠的提升搬运。在机械手中设置延时,不仅能够保证气缸活塞杆能够降至最低的位置,同时也使得在气杆降至最低位置后能出现停顿,使下降过程中的惯性作用消除,减小工件与放置位置接触时的冲击力。
传感器能够对机械手的动作执行情况进行检测,以保证机械手能够安全可靠地完成整个搬运工作,这也是对机械手的状态控制,是当前控制机械设备的使用最为普遍的方式。状态控制能够促使机械设备对工作任务进行准确无误的完成,若设备出现故障问题,机修人员也能够对出现故障的位置进行快速地判断,并进行及时地维修。

机械手停止信号
        运行机械手的过程中,按下SB6停止按钮,使得在完成当前搬运工作后机械手能够回到初始位置停止,也就是在出现停止信号时,机械手需要继续完成一个工作循环后再停止工作。如此一来,就要对这个工作循环的起始点、终点了解清楚,通常情况下机械手的工作起终点都是初始位置。在进行程序的编写时,可以采用辅助继电器M,使继电器能够通过停止信号而进行吸合和自锁,启动信号将回路切断使继电器M复位,完成最后一个步骤后,在输出停止的回路中串进继电器常开触点,在输出启动的回路中串进继电器常闭触点,就能够满足工作流程的需求。若在机械手搬运工件时出现了突然断电的情况,应当保证在断电的瞬间气杆的状态不发生改变,工件也不会因气爪松弛而掉落。这就要求在选择电磁阀配置时要制定一定的标准。为了满足上述要求,机械手的手臂、悬臂和旋转气缸以及气爪的气缸都需要选择双控的二位五通电磁阀,这样能够缩短电磁阀线圈通电状态的时间。不仅能够节约用电,也能够对电磁阀的使用期限进行延长,保证整个搬运过程的安全进行。

        PLC控制机械手主要的优点有:速度快、传输稳定、结构灵活、成本低、使用范围广。PLC是在工业环境下专门应用的数字运算装置,通过存储器在内部进行各种运算指令的存储,以数字和模拟的形式进行输入和输出,对机械设备进行控制。

参考文献:王铁刚+高国智.PLC控制机械手在生产自动化中的应用[J].报刊荟萃(上)2017年3期


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